最近自分の身の回りで話題の？ set yaw_motor_direction = -1
歯医者さんが詳しく説明されています
Inverted Prop Rotation – Quad Theory
いくつか理解の必要なポイントがあります
0:40〜
従来の(BetaFlight)の回り方は前ペラが機体の中に向かって、後ろ側も機体の中に向かって回る
1:10〜
反対に回すことの最大のメリットはFPVカメラに向かって飛んでいた風、ゴミが外側に向かって飛んで行くことになり避けられる、と思っていた
1:40〜
前ペラの外側の方が内側より速く回転しているけど、移動している速度を考えると無視できるほどの差
2:00〜
前ペラによりタービュレンスが発生して、その風を後ペラが取り込む
それを回避するためにストレッチXが存在する
3:00〜
それを踏まえて考えると、前ペラにより発生したタービュレンスが効果の高い後ペラの内側に送られてくるのは問題
3:20〜
プロペラが内側に向かって回っている時は、外側の方が推力が強い(微々たるものだけど)
空気が後ろのプロペラに到達する前に、前のプロペラでタービュレンスが発生している
前ペラの外側がタービュレンスを起こす事により、後ろペラの外側が働きにくくなる
回転を逆にする事により、前の内側、後ろの外側が効率的になる
ここまでは歯医者も、「まぁいいでしょう、そのセオリーは受け入れる」程度としている
ここからが本題っぽい
3:50〜
ターンについて説明する
右に回る場合について説明(このあたりの説明は映像と照らし合わせた方が分かりやすい)
従来の設定では前右、後ろ左が加速する必要があり、前左、後ろ右が減速する必要がある(ヨーする時の仕組み)
4:00〜
曲がる時は傾いている。前と内側に傾く必要がある
特に後ろ右は傾きをつけるために下がる必要があり、これがモーターをアイドル状態まで下げてしまう原因にもなる。そうなると回復時に急加速が必要になり、ターン時のブレの発生原因となりうる。機体の性能が昔より良くなっている事で発生しにくいではあろうけど、良くない状況としてあげている
4:50〜
バッテリーを下に取り付けている場合は後左が、右に回るため(ヨーするため)に加速する必要があり、加えてバッテリーを持ち上げるために加速する必要がある
彼自身、フルスロットルでもないのにハードなターンをする時に後ろ外側のモーターがピークしている音を聞くことが良くある
後ろ外側のモーターが性能限界にきてしまってどうすることもできないので対策としてバッテリーを前に動かしていた
5:20〜
プロペラの方向を変えることによって実際に状況が改善した
新設定では前左、後ろ右が加速する必要があり、前右、後ろ左が減速する必要がある(ヨーする時の仕組み)
これにより後ろ内側がアイドル状態になることを避けられる
後ろ外側が性能限界状態になることを避けられる
6:10〜
驚く事に、実際にこれは効果が体感できたので、Betaflightが何故この方向をデフォルトにしないのか分からない
6:30〜
普段のフライトで違いを感じることはなかった。ハードなターンの時に後ろ外側のモーターがピークしている音を聞くことがなくなった
微妙にだけど、ターンがしやすくなった気もするけど、気のせいかも知れない
言えるのは、後ろ外側のモーターが前よりピークし難くなったというだけ
動画の解説はここまで
一番効果がありそうなのはバッテリーボトムマウントで、かなり高速で飛ばしてターンに入るような人っぽいですね。つまりレーサーな人はだいたい該当するかと
自分の理解では、何かがしやすくなるというより、ピークしていた限界をあげられるという印象です
当然今までピークしていた人達は状況が改善して、ターンがしやすくなると思います
彼のQuad Theoryは他にもエピソードが沢山あり、ドローンの動きを理解するのにためになる情報が多いのでオススメです
彼のエピソードでどれか解説して欲しいものがあればご一報ください?
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