FPV Life #32 – Raceflight w/ Preston & Le Drib の話

最近FPV Lifeが面白い

FPV LifeではFPV界隈で、その時に注目されている人物を招いてトークショーをYouTubeのライブストリームとPodcastとして提供している

FPVコミュニティはまだまだ小さいので半年もやっていると、登場人物などがだいたいどこかで聞いた事がある人だったりする

今回はRaceFlightの中の人Prestonがゲスト。RaceFlightと言えばShaun Taylor(Nytfury)やJonathon Davis(Skitzo)など超有名パイロットが所属している

最近ではFlyduinoのKISS FC信者？でもあったJohnny Schaer(JohnnyFPV)やNick Willard(Wild Willy FPV)もこぞってRaceFlightに乗り換えて、スポンサードパイロットになったこともありRaceFlightは今とてもホットな話題となっている

今回、自分にとって勉強になったことや、面白かったところをピックアップしてみた

2時間にも渡るトークセッションなので、当然これらの話の中に前後の会話などがあったことなどを考慮した上で読んで頂ければと思う

これは自分の解釈なので翻訳では無いという事を先に断っておきたい

18:10〜
Raceflightのベータ(Betaflight)ビルドとは、Kaylnによる当時BetaFlightに無かったmultishotサポート、f4サポートの追加が目的であり、そこが始まりのきっかけ。これが所謂Betaflightのソースコードをフォークしたもの

Kaylinはmultishotの開発者でもある

後にこれらの機能はBetaflightにもマージされて今はサポートされている

ベータビルドと違って、RF1(RaceFlightOne)は全く新しいコードでベータビルドと似た部分は一切無い、フルスクラッチから書かれたコード。よってBetaflightのフォークでは無い

Prestonは以前にC言語のコーディングの仕事を20年に渡って行なっており、CPU周りのコーディング、実装についても精通している。RaceFlightのボードは彼が他のエンジニアと共同で開発設計している

PrestonとKaylinはRaceFlightの創設者

参考リンク
https://raceflight.net/team/
https://raceflight.net/rf1beta/
https://raceflight.net/rf1testers2/

20:20〜
Glue Mode – アクロ飛行中にも加速度計を有効にして、ゲート(物体)や地面にぶつかった事を検知してドローンが予期せぬ方向に回転する現象を避け、本来行きたい方向へ飛行状態を維持(回復)するモード

他の機体からの接触時も同様

これらの処理は速すぎてパイロットが機能が働いている事にも気づかないほど瞬時に行われる

RaceFlightに使われているのは当時他のFCでは使われることの無かったInvense 20602 gyroが使われている

加速度計は8KHzで動いている

Preston曰く、最悪のgyroはMPU6500

27:30〜
今後はGlue Mode以外に車のトラクションコントロールのような技術も取り入れる。ハードな180も流されずに周れるようにするなど

57:30〜
RF1の設定方法がウィザード式になって事について

現状、ほとんどの人が自分の機体を正しく組めていない/設定できていない、何年もこのホビーをしている人でさえ、という流れからキャパシタを機体に取り付けるのはマストな話に

例としてRF1のスポンサードパイロットでもあるShaun Taylor氏(Nytfury)の話に。彼がキャパシタがフライト体験に影響を与えるとは全く思わず長らく無視されていたのをPrestonが無理やり彼の機体に取り付けた後、ショーンはフライトがスムーズになったことに気がついたと

PrestonがXTオス-XTメスコネクタの間に色々なキャパシタを取り付けてキャパシタの効果を試すツールを紹介。つまり機体とバッテリーコネクタの間に差し込む。このツールを使えば簡単に機体への影響/効果測定ができる

キャパシタはノイズの発生元に取り付けるのがベスト。小さいサイズ(220uf)をESCに直接付けられれば一番ベスト。必ずLow ESRを使うこと、ただしLow ESRをうたっているキャパシタがLow ESRとは限らない事に注意。PrestonはPanasonic FMキャパシタのみを勧めている

ESCに取り付けるのが一番とは言え、できない(したく無い)場合もあるので電源の近くにより大きい1000ufなどを取り付ける方法も可能

これらElectrolyticキャパシタはESCについているCeramicキャパシタとは全く別物であり、効果も全然違うとのこと

1:00:00〜
ではESCは何故Electrolyticキャパシタ付きで販売されない？過去にはそうだったけど見た目がよく無いという理由で製造者(中国)が取り外したのがきっかけ

2:00:00〜
RF1のもっとも新しいβリリース(SLACKからダウンロード可能)はPIDの設定方法が大きく変わっている(%ベースに変わっている)ので多くの人はこれに慣れる(学ぶ)必要がある

しかしβリリースが一番良いフライト体験を提供している。もっともβなので安定性は別の話

オフィシャルリリースはとても近くてTrampのVTX設定とOSDの機能が終わってテストが終わればリリースされる予定。これらの機能は数週間ほどの時間を要する見込み

こんな感じで話が終わる。かなり端折っているけど参考になれば幸いです

最近はMr. SteeleのYouTubeなんかも直近の3本ほど字幕追加をしたのですが全く承認される気配が無いのでテキストベースですがこのブログにポストしていこうかと思います