Maker Faire Tokyo 2017 FPV Drone Race

初めてドローンレースに出てみました

私が最近超ハマっているTinyWhoopという小さい機体でのドローンレースが開催されるという事でエントリーしてみました

TinyWhoopは日本でも最近盛り上がり始めてきていて、国内でもチラホラとレースが開催されているようです

今回は東京ビッグサイトで開催中のメーカーフェアーというイベントの中での開催

エントリーには、レース中のラップタイムを計測するためのトランスポンダーの購入が必要
これはレースの詳細ページに商品が指定されていたのでそちらを購入

1.1gほどの軽量なものですが、全体の重量がわずか25g程度のTinyWhoopからすると1gはかなりの重量増し

これにより機体の俊敏性が失われる他、トランスポンダーにより貴重な電力も奪われるので飛行時間も短くなる印象でした

レースに出る機体はBlade Inductrix FPVの無改造状態と限定されていたので、条件は全ての選手で同じなわけですけどね

そんなわけでレース当日。スケジュールは普段のレースより余裕がある時間割になっているという事でしたが、実際に進行はスムーズに行われ、各ラウンドの間でも空き時間があるほどでした

出場選手は8名。最初に2名1組で予選のタイムアタックを行います。5分の間に何周しても良くて、その中からベストタイムが準決勝の進出基準になります。この予選タイムアタックは各組3回行います

5分間設けられていますがバッテリーの関係で実際には3分ほどしか飛べなかったです

私は、最初のタイムラップでベストが20.613秒でした。自分的にはそこそこ上手く周回出来たつもりでしたが、後からDVRを見たらダメダメでしたね。意識はしていなかったのですが潜在的な緊張感とかがあったのかも知れません

予選1回目が終わった時に1位と2位の発表がありました。1位はDさん、16.6秒、2位は一緒にエントリーした友人のタグさん

1位とタイム差が4秒もあるー!と焦った自分、予選2回目はプッシュして行こうと思って挑んだところ、1週も出来ずにクラッシュしてしまいました。TinyWhoopだと大体のクラッシュでもリカバリーできるのですが、不運にも逆さまに着地。。。。

予選3回目で何とか本領発揮が出来て、ベストラップ16.902。Dさんはナント14.883!

タイムアタック時についてですが、複数ラウンドがある場合は各ラウンドでの各ラップタイムを確認した方が良いですね。どの辺りでベストラップが出ているのか自分で確認しておくと良い。私はバッテリーの状態がいい最初のラップに高タイムのチャンスがあると思い、予選2ラウンドでスタートからダッシュしましたが、DVRを振り返って見るとそうでもない。むしろ2ラップ目辺りからベストが出ている
これからは普段の練習でもタイム計測をする事も重要

Dさんはそのままシードで決勝進出。2〜5位で2名1組になり準決勝。準決勝は1本勝負、先に4週した方が勝利
私とタグさん二人とも無事決勝進出!チームBANCHOFPVで決勝戦

決勝戦はポイント制。5週して着順にスコアが割り当てられる。5週出来ない場合はノーポイント。これを3ラウンド行います

私とタグさんが五分五分、問題はDさん。諦めるわけではないけど、意識はしてしまう

決勝1ラウンド目、スタート直後にDさんのトラブル?がMCから耳に入ってくる

ヨシ!ここは一位を抑えたいと意気込むもののかなりタグさんと接戦ww その後タグさんがクラッシュしたので最終的には落ち着いて5週を消化して1着をゲット

決勝2ラウンド目、何が起きたのか分からないけど、終始先頭でした👍

決勝3ラウンド目、クソみたいなバッテリーに当たって4周目でバッテリー切れ。。。不服です!!笑

決勝の3バッテリー目に限らず、大会中に機体反応のバラツキを感じたのでこれはバッテリーの個体差によるものだったのかも知れません。バッテリーについては特に何も考えずにbanggoodで揃えたものを使っていたのですが、考えて見れば無改造状態で差をつけられるのはバッテリーのみ。ここはちゃんと予め調査、選択をした方が良かったですね

そんなわけで、1着、1着、DNFで結果的に優勝することが出来ました㊗️

今回のコースのレイアウトですが、ゲートも大きく簡単なレイアウトだったという印象。その中で、みんなが同じ機体(条件)で飛ぶのでいかに丁寧にコース取り、操縦するかがタイムに繋がったところが面白かったです

奥の大きなオレンジの4つ足のゲート付近、ここ空調の風がかなり吹き込んできてきつかった。。。それも一定ではないのである時とない時があり、屋内とはいえこういう障害があるのだなぁと。屋外だと尚更、出走順で風の影響が違うので本当にいろんな要素が勝敗に影響する事を実感

今回のInductrix無改造レギュレーションについて。開催側の意図としては底辺の底上げのためにはこういった既製品で競う場面を作って、初心者にも入りやすいようにしたいという事でした。今回Inductrixとは別にJumper X73というクラスもありましたが、あれは見た感じ駄作ですね、、このクラスで優勝した方もX73は、、、って感じで話していました笑

レース開催中の選手ピットの状況ですが、みんな和気藹々としていました。初参戦でしたがアウェイ感なく、皆さん話しかけてくれて楽しくレースに参加することが出来ました☺️

次は赤レンガ倉庫でのDrone Impact Challengeです!!これについては機体のセレクションなど今度まとめたいと思います

最後になりますが、" Inductrix " ですよ〜💦

Untitled

ダラダラと予選のタイムアタックから決勝ラウンドまでのDVRを繋げただけだの動画です。説明欄に個別リンクが入れてあります

Raceflight One OSDとRunCam Splitを使ってみた

今までOSDはRunCam Swift2に内臓されている電圧表示だけを頼りにしていました

それすら無くてもいいかなと思っているのですが不意に古いバッテリー差し込んで過放電してしまうよりかはいいですね

今回は新しく発売されたRunCam Splitを使いたいと思いまして。これにはOSD機能が無いので別途OSDを加える必要が出てきたので、その際に得た情報などを共有したいと思います

設定したのは2機。1つはMinimOSDを使い、他はFuriousFPVのPiggy OSDを使いました

どちらのOSDチップを使う場合にもRaceflight用のファームウェアでフラッシュする必要があります

FuriousFPVのPiggy OSDに関してはfor Raceflightなんて謳っていますが関係ないです。フラッシュが必要です

RaceflightのSlackグループの#osdtestersのチャンネルにピンされているrfosd_001.hexを使います

ファームウェアのフラッシュにはUSBtoシリアル変換ケーブルが必要

Raceflight OSD

実際のアプリのフラッシュにはWindowsの場合はXloaderというアプリで行えます

Raceflight OSD

MacにもHexUploaderというアプリがあります。XloaderもHexUploaderもArduino開発環境に含まれるavrdudeコマンドのラッパーなので、avrdudeで直接書き込みも可能だと思います。。。。汗

このファームウェアはこれで最終バージョンです。以後のOSD関連のアップデートはフライトコントローラー側で対応できるとの事

後はそれぞれの配線図にしたがって取り付けますが、Revolt FCでOSDに使えるUARTはTX1, TX3, TX4のいずれかになります。私はTX4を使いました

加えて、RFのTX4とNORのパッドをショートされる必要があります

その上でコンフィギュレーターでOSD用のポートを指定します。コマンドラインで下記を実行

set telem_rfosd=4
save

4の部分は使うポートに合わせて変更してください

OSD機能はまだ実用段階では無く、あくまでもProof Of Concept(概念実証)です

参考までに、RunCam SplitからのHD映像にDVRのOSDの様子をのせた映像になります

ちなみにバッテリはー通常の4Sリポです。HVじゃないです。17vとか出ててぁゃιぃ笑

備忘録。電流の部分、消せるかどうかはわからないですが、とりあえず下記のコマンドで0にできるみたいです

set adc_current_factor=0
save

キャリブレートする場合は下記のような形でできるとの事
このあたり、自分はまだ詳しくないので調査が必要

set adc_current_factor=34.200
save

この日は時間が無く、夕暮れ前に数本飛ばせる程度だったので、今度RunCam Splitの映像について検証してみたいと思います

今回のテスト飛行でいくつか気になったところ

・HD映像の方にモーターとペラがかなり写り込んでいる。これについてはマウントを少し前にずらしてみた。ただしあまり出しすぎると今度はペラにぶつかってしまうので限界がある。加えて、今回の映像はカメラ角度30度だけどもう少しスピードをあげたいので今度は40度を試してみたい

ちなみにマウント類はこちらで公開しています

FLOSS RunCam Split Mount 25 to 70 deg

・音声の風の音。これはマイクの周りにフォームをかぶせると良くなるらしい

・画質。画面端の歪みや全体的な写りについての改善。初期のSplitユーザはGoProレンズに交換などをしているみたいだけど、先ほどRunCamのサイトをみたらGoProクオリティのレンズに+$3で変更できるオプションが追加されていた

・SDカードのスロットが墜落などでゆるくなりがち?NO CARDとか出るときがたまにあった

・急に映像がすごい遅延することがあった。フライト中に起きることはなかった。電源の抜き差しで直る

FLOSSフレームでGoPro無しだとバッテリー含んだ重量が410gと普段使っているカメレオン+GoProの600gとはかなり差がある

感覚的にはU199に近い浮遊感

電圧の低下も少なく、フライトタイムも長くなるのでレースの練習だけに使うのは勿体無い気がしてきた

Raceflight One コンフィギュレータ 雑談

Raceflight Oneのコンフィギュレータのローカライズをしました
既に開発チームには提出していて、リリース時には統合されると思います

現段階のRF1コンフィギュレータはかなり簡素で特に難しい言葉が含まれている訳では無いので英語版でも苦労することはないと思いますが、今後拡張されてヘルプなどの文章が追加された場合には役に立つことができるかも知れません。笑

既にBetaflightなどを使っている人達には英語的には全く問題無いと思いますが、Raceflightのコンフィギュレータはかなりユーザーフレンドリーでこれからドローンを始めたいと思っている人達にとっては素晴らしいアプリだと思います。もちろんまだまだ改善の余地はあると思いますが

自分が始めた時はBetaflightはかなり使いづらかったです。やりたい事もその都度ネットで調べないといけなかったですし、今でも新しいドローンを設定する時にやらないといけないことが多すぎると感じています

Raceflight Oneのアプリはウィザード式になっていて、流れに沿って作業するだけで設定がすぐに終わります

簡単にですが流れを説明します(2017年7月5日現在ベータ299の場合)

起動画面

Raceflight One Configurator 日本語化

Raceflight One Configurator 日本語化

これはPID設定に関わることですがレースの場合はRC Smoothingが1、フリースタイルの場合はRC Smoothingが35になります。つまり、スティック操作をどれだけ滑らかにするかに関わる値で、後からPIDの設定画面で変更できます

Raceflight One Configurator 日本語化

PIDのデフォルト設定がこれにより変わります。後からPIDの設定画面で変更できます

レシーバーを選択

Raceflight One Configurator 日本語化

VTXを選択

Raceflight One Configurator 日本語化

これはスマートオーディオを使うための設定なので使わない人は適当でいいと思います

ペラ向き設定

Raceflight One Configurator 日本語化

完了

Raceflight One Configurator 日本語化

メインメニュー

Raceflight One Configurator 日本語化

機体構成の登録が終わったら実際に設定です

フライトコントローラーの設定

Raceflight One Configurator 日本語化 Raceflight One Configurator 日本語化

これによりフライトコントローラーがマウントされている方向を把握します。上下逆だったり、横向きだったり反対向きだったり、気にする必要がありません。つまり、ビルド時にも何も考えずに都合のいいようにフライトコントローラーをマウントできるのです

BetaflightのFC Orientation、Yaw 90とか、分かりづらいですよね

レシーバー検出

Raceflight One Configurator 日本語化 Raceflight One Configurator 日本語化

電波を解析して判断してくれます

送信機設定

Raceflight One Configurator 日本語化

当然ですがバインド作業は済ませておく必要があります

Raceflight One Configurator 日本語化

ぐるぐる回すことでレンジの自動判定。スペクトラムだからrxrangeどうこう、とはおさらば!

Raceflight One Configurator 日本語化

Raceflight One Configurator 日本語化

Raceflight One Configurator 日本語化

これでチャンネルマップの登録完了

プロポ側でサブトリムどうこうとか、センターを1500に合わせて、スティックエンドを1000と2000に合わせるとか、そういう謎作業ともおさらばです

加えてレンジの設定がプロポ依存ではなくなるので、異なるレシーバーなどでも複数の機体をプロポの一つのモデルに登録できるのも嬉しい

Raceflight One Configurator 日本語化

Raceflight One Configurator 日本語化

そしてアームの設定追加。BetaflightやKISSだとアームの設定を忘れるとアームできない状態になりますよね。Betaflightの場合はスティックコマンドでもアームできますが、初心者がそんな事を知る余地なんて無いですよね

ESCアップデート

Raceflight One Configurator 日本語化

ボタン一発。私はKISSユーザーなのでこの辺りはあまり変わり無いですが、適切なファームウェアを自分でダウンロードして、とかが無いのがいいですね

Blheliは使ったことが無いのでよく分かりません

モーターキャリブレーション

モーター方向とアイドルの調整

Raceflight One Configurator 日本語化

モーターの向きを設定します

これでビルド時にモーターの配線3本がESCにどのように繋がるか、またはビルドした後に正しい回転方向に配線を直す、などの作業とおさらばです

Raceflight One Configurator 日本語化

順に回転するモーターを選択することでアプリがFCとESCの配線の組み合わせを判断します

アプリでこれが行われるのでビルド時にFCとESCのモーター制御配線がどれがどこに行くか気にする必要がなくなりました。都合のいい場所(おそらく一番近い場所)に配線できるようになったのでビルドもより綺麗になりますね

これで一通りの作業が終わり、飛ばせる状態に!!素晴らしいです