Inductrix FPV Plus + IN-DEPTH Review – by Tiny Whoop

TinyWhoop産みの親Jesse PによるInductrix FPV Plusの商品レビューです!

字幕化する時間が無いので、マトメ的な感じで

商品詳細については0:11を見て頂くとして

最初はフライトコントローラーについて

3つのフライトモードが用意されている

高度維持モード。内臓の気圧計で高度を維持する。数cm上下する事もあれば数10cm上下する事もある。いずれにせよ、スロットルコントロールを気にせず飛ばせるのは初心者にとってマイクロドローンの操縦方法を覚えるのがとても簡単になるメリットがある

アングルモード。通常のTinyWhoop(Inductrix)より遅いレートになっている。スムーズなフライトが可能で初心者にとっては操縦がしやすいであろう。しかし素早いターンや動きが要求されるレースなどには不向き

アクロモード。マニュアル操作のはずだけどこのFCに搭載されているアクロは特殊。ヨーの動きが特殊で、機体が傾いた状態でヨーを入れると、機体がそのままヨーするのではなく、機体が地面と平行に回転するような動きになる 1:48。このモードはアクロと言い難いし、アクロを学びたい人には不向き。アクロモードでスピードを出す場合は注意が必要。真っ直ぐ飛ぶ分には問題ないが、トップスピードで素早い動作をしようとするとプロップウォッシュしたり、機体がガクッと傾いたりする場合がある

ミャウモード。機体が逆さまになった場合に前ピッチ方向に回転することにより起き上がる機能。この機能は素晴らしい。欠点は前ピッチ方向でしか回転しないので場合によっては起き上がれない状況もありえる。注意が必要なのは6mm缶に換装してもミャウモードは機能しない事。6mm缶のTinyWhoopでは十分なパワーを得られず回転しない

カメラは素晴らしい。今まで見た中でもっとも軽量で2.7g弱。これを実現するために、アンテナをモノポールアンテナにしている。ただモノポールはTinyWhoopに使うには最悪のタイプ。しかし初心者にとって壊れ難いというのは大きなメリットになる。しかしモノポールはCPやダイポールと比べると性能が悪く、複数で飛ぶ場合は勧められないし他のパイロットの映像にも悪影響を及ぼす

フレーム。当然ながらInductrixより大きくなっている。良い点はモーターハウジングとダクトを繋げる支え(ストラット/Struts)がプロペラを考慮して斜めになっている事。Inductrixはモーターの回転方向が決まっているためこれが可能。ゴキブリフレームの場合はプロペラの回転方法に関係なく真下にむく形になっている。支えが斜めになっているためプロップウォッシュを軽減し、モーターのパワーも最大限に活かせる。
LEDが標準でついている
モーター線を収納する仕組みが用意されている。輪ゴムとはおさらば
サイズが大きくなった事もあって壊れやすくなっている。ストラットがモーター側の方で折れる

全体的にみて、これからマイクロドローンを始めたい人にはもってこいの商品と言える。特に高度維持モードで簡単に操縦方法を覚える事ができ、アングルモードも緩やかなレート設定のため操縦がしやすくなっている

経験者やハードコアなパイロットに向いているかどうかは分からないけど、初心者向けのマーケットには間違いなく需要があると考える

JDRA TinyWhoop Japan Cup 2017

先日名古屋で行われたJDRA TinyWhoop Japan Cup 2017@名古屋メイカーズピアに参戦して来ました

JDRAさんのTinyWhoopレースは以前に出雲で行われたのをネットの動画で拝見していて楽しそうだったので今回のレースにも期待していました

コースレイアウトは公開されておらず、当日現地で初めて確認しました。基本的にはTinyWhoop本家のレースゲートを使ったコースレイアウト、タイトなターン、高低差、ストレート、小さいゲート(TBS Racegate)など盛り込まれていてTinyらしさの出た楽しそうなコース

各選手、午前中に練習が2回づつ割り当てられていましたが進行もスムーズに行われ、余った時間で3回目の練習タイムもあり。多く飛ばせるのは嬉しいですね

午前の練習後、休憩を挟んで午後から試合開始。予選はラップ数方式。2分間のうちに多くラップした上位9名が準決勝進出となります。クラッシュしてひっくり返ってしまった場合は自分、もしくは他人がレスキュー可能

割と思い切って周回できる感じでした。TinyWhoopの場合はトランスポンダーを付けるのが困難なので、このラップ回数方式の予選はなかなか良いアイデアですね。ちなみにコース中にはチェックポイントがあって、1週出来なくても半周のカウントもあります

私は5周回で予選2位通過、1位はTinyWhoop JapanのMasudaさんの6周回でした。速い!

準決勝は3人バトル方式、先に3周回した選手が勝ち。こちらも無事通過することが出来、決勝進出となりました

決勝はポイント方式。3人バトル方式でポイント制、3ヒート行った後の合計獲得ポイントにより順位が決まる仕組み

決勝ではMasuiさんとIgarashiさんと対戦。Masuiさんの機体はなんとAUW 22g(電池込み)!極限までに削り落とした機体に150mahのバッテリを使用することによってこの軽さを得ていました。軽いので150mahでも3分間のフライトタイムが出せるそうです。しかもMasuiさん、アクロモード

私の知る限り、TinyWhoopのレースではレベル(アングル)モードなパイロットが大多数です。アクロモードだとゲートに衝突した際のリカバリなども難しく、TinyWhoopでは圧倒的に不利なはず、なんですよねぇ。でもカッコイイのは間違いないです、フライトも断然滑らかですしね

決勝では3ヒートとも1着出来、見事優勝できました。以下が決勝3ヒートの様子です

螺旋状のところで苦戦しました。それから、普段小さめのゲートで練習しているので、この大きめのゲートだと出せるスピードが違ったので、そこら辺が自分としては今後の練習課題って感じでした

そんな訳で反省点を踏まえての練習会

名古屋の時より3割り増し速くなりました(当社比)

それから、立ち操作で練習して見ました。私はフリースタイルする時に割と立って飛ばしている事が多いので(座る場所がないって理由で)、もしかしたらレースも立って飛ばした方がいい感じかも?と思い。あんまり違いを感じませんでした。でも立っている方が身体が変な方向に傾かないかも?ずっと左周りとかしていると、だんだん身体が左の方に入っていきますよね笑 ファミコンでコントローラーごと動かすやつみたいに。だっせ

それはさておき、次のレースは福島!コースがだいぶ凝っているようなので?(都市や宇宙を駆け巡る新感覚TinyWhoopドローンレース)かなり楽しみです✨

TinyWhoop PIDs / Rates

何度かPIDを教えて欲しいと言われたので、参考になればと思い自分のPID設定を公開します

最近使っているFCはBETAFPVのv1.1です。PIDに関しては以前使っていたBeeCoreの時と変わっていないので、BeeCoreの人も流用できます。おそらくMPU6500系のだったらどれもこの設定でいい感じに飛ぶと思います

NewBeeDroneのBeeBrainとFuriousFPVのAcroWhoopに関してはTinyWhoop専用のFCなのでデフォルトのPID設定でうまく飛ぶ値が予め設定されています

PIDの内容とCLIのコマンドはこちら

set p_pitch = 92
set i_pitch = 80
set d_pitch = 25
set p_roll = 85
set i_roll = 70
set d_roll = 24
set p_yaw = 200
set i_yaw = 45
set d_yaw = 20

アクロの用のレートプロフィール

スクリーンショット 2017-09-29 23.23.28

ロールとフリップの感覚を同じに保ちたいので5インチ機と同じようにしています

これで毎秒1460度回転するようになります

速いフリップやロールが出来ないって質問される事があるんですが、だいたいRatesが低すぎるか、プロポのスティックエンドを正しく設定していないかのどちらかです

室内レース等でレベルモードを使用する時は少しRatesを下げて、なおかつExpoも下げてより直線的な線になるようにしています

スクリーンショット 2017-09-29 23.23.38

直線的な変化の方がスティック操作の動きに対して機体の動きが予測できるからです

アクロの時は、スティックがセンター付近で操作を鈍くしたいのでRC Rate低め、Super Rate高め。これはロールやフリッップの終わりをビタッと止めるのではなくヌルッと止めて映像をスムーズに見せてたいからです

またビタッと止めない事により、バウンスバックを抑える事も出来ます。バウンスバックはPが高すぎたり、Dが低すぎたりした時に、機体が急な動きから止まる際に細かく振動する現象です

RC RateはRatesを直線的に変化させる
Super Rateはスティックエンド付近を変化させる
RC Expoはスティック真ん中付近を緩やかにする

だと理解しています。これだとSuper RateとRC Rateの組み合わせだけで理想の曲線を作れるのでRC Expoの位置づけってよくわからないのですが、、、、パラメーターが多いと調整・管理が大変ですよね

少し話が脱線しましたが、Ratesの設定に戻り

Betaflightのちょっとした小技で、アクロモードとレベルモードを切り替えた時に自動的にRatesが変わるようにしています

私は予備2の3Wayスイッチでアクロ、レベルを切り替えています

スクリーンショット 2017-09-29 23.23.51

予備2の3WayでRateprofileが切り替わるように設定

スクリーンショット 2017-09-29 23.23.57

CLIだとこんな感じです

adjrange 0 0 1 900 2100 12 1

rateprofile 0
rateprofile 0

set rc_rate = 110
set rc_rate_yaw = 110
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 85
set pitch_srate = 85
set yaw_srate = 85
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

rateprofile 1
rateprofile 1

set rc_rate = 160
set rc_rate_yaw = 160
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 50
set pitch_srate = 50
set yaw_srate = 50
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

rateprofile 2
rateprofile 2

set rc_rate = 160
set rc_rate_yaw = 160
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 50
set pitch_srate = 50
set yaw_srate = 50
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

最後に、dump configする際の注意点ですが、dump configすると現在GUIで選択中のRateprofileしかdumpされません。。。これ自分の環境なのかバグなのか分かりませんが、その際にはRateprofileを切り替えるなり、プロポと接続してスイッチで変えるなりして、それぞれのRateprofileをdumpして結合する必要があります

もしくはコマンド行をコピペして値だけ修正して保存しておく等も可能ですね

超やっつけですが、TinyWhoopのPID/Ratesの設定はこんな感じです!

何か分からない事や知りたいことありましたらコメントやtwitterなどで聞いてください

オープンソース主義なのでこれは秘密とか無いのでw