月別アーカイブ: 2017年9月

TinyWhoop PIDs / Rates

何度かPIDを教えて欲しいと言われたので、参考になればと思い自分のPID設定を公開します

最近使っているFCはBETAFPVのv1.1です。PIDに関しては以前使っていたBeeCoreの時と変わっていないので、BeeCoreの人も流用できます。おそらくMPU6500系のだったらどれもこの設定でいい感じに飛ぶと思います

NewBeeDroneのBeeBrainとFuriousFPVのAcroWhoopに関してはTinyWhoop専用のFCなのでデフォルトのPID設定でうまく飛ぶ値が予め設定されています

PIDの内容とCLIのコマンドはこちら

set p_pitch = 92
set i_pitch = 80
set d_pitch = 25
set p_roll = 85
set i_roll = 70
set d_roll = 24
set p_yaw = 200
set i_yaw = 45
set d_yaw = 20

アクロの用のレートプロフィール

スクリーンショット 2017-09-29 23.23.28

ロールとフリップの感覚を同じに保ちたいので5インチ機と同じようにしています

これで毎秒1460度回転するようになります

速いフリップやロールが出来ないって質問される事があるんですが、だいたいRatesが低すぎるか、プロポのスティックエンドを正しく設定していないかのどちらかです

室内レース等でレベルモードを使用する時は少しRatesを下げて、なおかつExpoも下げてより直線的な線になるようにしています

スクリーンショット 2017-09-29 23.23.38

直線的な変化の方がスティック操作の動きに対して機体の動きが予測できるからです

アクロの時は、スティックがセンター付近で操作を鈍くしたいのでRC Rate低め、Super Rate高め。これはロールやフリッップの終わりをビタッと止めるのではなくヌルッと止めて映像をスムーズに見せてたいからです

またビタッと止めない事により、バウンスバックを抑える事も出来ます。バウンスバックはPが高すぎたり、Dが低すぎたりした時に、機体が急な動きから止まる際に細かく振動する現象です

RC RateはRatesを直線的に変化させる
Super Rateはスティックエンド付近を変化させる
RC Expoはスティック真ん中付近を緩やかにする

だと理解しています。これだとSuper RateとRC Rateの組み合わせだけで理想の曲線を作れるのでRC Expoの位置づけってよくわからないのですが、、、、パラメーターが多いと調整・管理が大変ですよね

少し話が脱線しましたが、Ratesの設定に戻り

Betaflightのちょっとした小技で、アクロモードとレベルモードを切り替えた時に自動的にRatesが変わるようにしています

私は予備2の3Wayスイッチでアクロ、レベルを切り替えています

スクリーンショット 2017-09-29 23.23.51

予備2の3WayでRateprofileが切り替わるように設定

スクリーンショット 2017-09-29 23.23.57

CLIだとこんな感じです

adjrange 0 0 1 900 2100 12 1

rateprofile 0
rateprofile 0

set rc_rate = 110
set rc_rate_yaw = 110
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 85
set pitch_srate = 85
set yaw_srate = 85
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

rateprofile 1
rateprofile 1

set rc_rate = 160
set rc_rate_yaw = 160
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 50
set pitch_srate = 50
set yaw_srate = 50
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

rateprofile 2
rateprofile 2

set rc_rate = 160
set rc_rate_yaw = 160
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 50
set pitch_srate = 50
set yaw_srate = 50
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

最後に、dump configする際の注意点ですが、dump configすると現在GUIで選択中のRateprofileしかdumpされません。。。これ自分の環境なのかバグなのか分かりませんが、その際にはRateprofileを切り替えるなり、プロポと接続してスイッチで変えるなりして、それぞれのRateprofileをdumpして結合する必要があります

もしくはコマンド行をコピペして値だけ修正して保存しておく等も可能ですね

超やっつけですが、TinyWhoopのPID/Ratesの設定はこんな感じです!

何か分からない事や知りたいことありましたらコメントやtwitterなどで聞いてください

オープンソース主義なのでこれは秘密とか無いのでw

JDL ROUND6

JAPAN DRONE LEAGUEのレースに参加してきました

初の5インチ機のレース。クラス分けはオープン、エキスパート、プロとなっていて勝ち抜いて昇格ができるような仕組みになっています。初参戦のためオープンクラスとなります

場所は佐野日本大学学園陸上競技場にて。400mのオーバルトラックに設置されたコースはJDL史上最長のようです

ハイスピードで長距離、自分がもっとも苦手と言うか飛ばさない感じのレイアウトだと思いましたが実際に飛ばしたら結構飛ばしやすかったです

難しかったところはストレートの後に直角して入るゲート。後は終盤にあるS字。S字はほとんど練習していないので超苦手。実際2回ほどフラグにぶつけました

DAY1
練習日は各パイロット3回、それぞれ3分飛ばせました。コースが長いのでバッテリーは持っても2ラップ。3分飛ばすには途中でバッテリー交換する必要があり

練習1回目、トランスポンダーを付けていた向きが悪くて記録無し。おまけにDVRも撮り忘れてこちらも記録無し

2回目は1回目の練習でVTXのアンテナを破損してしまったらしく映像に乱れあり

3回目はフラグへの接触でペラが緩んで終了

最終的に記録ベストラップタイムは42.550で22位でした。1位は岡選手の26.421、ほぼ倍速w

DAY2
残念ながら接近中の台風18号の影響で雨となり、急遽予定は変更されて屋内レースになりました

場所は陸上競技場に隣接している野球部の室内練習場。コースはかなり狭くなり20m x 20mぐらいの広さに変更

コース自体は難しくないのですが狭いのと全方位ネットで囲まれているのでなかなかスピードが出しづらい

この日は楽しむ事に割り切ってフリースタイル機でGoProを積んで参戦。スピードも出しづらいので自分の技量では大してラップタイムも変わらないだろうと言う判断

予選は各パイロット2分間のタイムアタックをそれぞれ2回行います。そこからベスト9が準決勝進出

2回とも満足できるフライトができ、ベストラップは8.427。オープンクラス内で6位のため準決勝進出となりました

参考までに全体順位は26位で昨日の練習より低い順位に。広い方が苦手じゃなかったんかいw そして全体1位は岡プロで5.054、屋内でも倍速w

準決勝のヒートではラップタイムは私より速い2人との組み合わせになったため、私は安全運転重視で他の選手が失敗する事を願う作戦

そしてこれが見事に成功!一番速い方が途中でクラッシュし、残る2名でのレースになりましたら何とか逃げ切ってフィニッシュ

決勝進出になった訳ですが、勝ち残ってきたのは小学生2人ww しかもこの2人、予選でもワンツーの実力者。勝つべくして上がってきたのです

JDL ROUND6

ラッキーアラフォー対最速U10 始まります

作戦は、、、もちろんラッキー狙い、、、

そして、、、まさかの、、、ラッキー、、、、、、

小学生2人ともクラッシュ。焦った自分もクラッシュ、でも最後にクラッシュ

優勝しちゃいました!!

今回は商品総額100万円越えと謳っていたので商品にちょっと期待していました。そして、オープンクラス優勝の商品は、何と、Futaba 16SZ!!!超豪華!でも、こないだ買ったばかり、、、持ってるよ!

ラッキーアラフォーはここでは終わらない。更に、予選タイム順位6、16、26、36、46と6が付く順位の選手にも商品があるとの事で、見事26位だった私。そして26位の商品は、何と、Futaba 16SZ!!!超豪華!でも、さっき貰ったばかり、、、持ってるよ!

さすがにこれを受け取ったら二度とJDLのレースに出られなさそうだったので辞退。適当に何かを、、、と言って出てきたのが、何と、Futaba 10J!!!またプロポwww

JDL ROUND6

やってくれるぜJDL

と言うわけで、全てのドローン運を使い果たしたJDL ROUND6でした

参加者のみなさんお疲れ様でした。そして選手を第一に考えるJDLの皆さん、最高のレース体験をありがとうございました

GoProのフッテージを後から見たら、決勝で私が1ラップ目にオーバーからのアンダーでくぐるゲートの所でコースアウトし過ぎて、先に走っていた2人の進路に行ってますね。これが原因で彼らがクラッシュしたのかも。。。とは言え、ドローンに限らずレースとはそう言うもので常に外的要因にも影響される。自分にもきっとそういった不運がこの先起きるので、今回の幸運はしっかり噛み締めたいと思います

Fixed Wing Day 1

Untitled

固定翼機始めました🛩

購入したのはReady Made RCのRecruit

ドローンレーサーを飛ばしている人達もターゲット層に入っているらしく、組み立てはいたって簡単

PNPバージョンだと送信機のレシーバーを取り付けるだけです。機体の中にサーボコネクタがエルロン、エレベーター、スロットル、モード切り替え用にそれぞれ用意されているので繋げるだけで飛ばせます

レシーバーは、せっかくなのでロングレンジできるようにTBS Crossfireで組んでみました📶

機体ノーズ部分には各種HDカメラが取り付けられるアダプターも付属してきて、GoPro Sessionにももちろん対応しています

FPVカメラも簡単に取り付けられるようになっています

私はRuncam Swift2とTBS Unify Proという組み合わせでFPVシステムを取り付けてみました

4Sの1600mahのバッテリーで20分以上飛ばせます🔋⚡️

早速 maiden、まずはレベルモード、目視。最後にクラッシュ💥

結構頑丈ww 2回目。特に何も起きませんのでただのつまらないフライト映像ですw

だいぶ慣れてきましたが、無意識にヨーを入れてしまいますね!ヨーの機能はない

私はモード2なので左ではスロットル管理だけで、ほぼ右だけで操縦する感じですね〜、ロールだけでターンする感覚が新鮮で面白い

そして何より、思ったより速い!!

最後に土手に上がって視界を確保してFPV

所々ものすごく跳ねているけど、これはレベルモードだからなのかな?アクロモードにすると少し改善するのかしら。特に向かい風は厳しいですね

レベルモードだと最大45度まで傾けられるらしいです。次回はアクロモードで飛ばしてみたいと思います!

最後にTBSのかっこいい動画をどうぞ✨