月別アーカイブ: 2017年5月

FPV Life #33 – Johnny FPV aka Johnny Schaer の話

前回同様、FPV LIFEの勉強になったことや面白かったところをピックアップしてみた

これは自分の解釈なので翻訳では無いという事を先に断っておきたい

Raceflightでは違いが現れないのでモーターのソフトマウントはしていない
むしろ変な影響が出てしまうのでしていない

アトランタに引っ越してNick(Wild Willy)とルームシェアしている

ロケット花火の動画はFAAがお怒りだったのでYouTubeから取り下げた

公開取り下げは強制的では無かったけどFAAの要望に応じて非公開にした。それとアトランタで夜飛んでいる時の映像もFAAは好ましく思っていなかったのでそれも非公開にした

驚く事にFAAは建物のダイブについては特に気にして無かった

ソフトマウントについて〜

彼のスポンサーAirHogsについて〜

Nickとのルームシェアについて〜

バイラル動画について〜

シグネチャモデルについて。フレーム、モーター、プロペラを開発中との事

レースについて〜

レースもフリースタイルもどちらもできるBanni、Johnny、Nickへの質問。カメラアングルは使い分けるのか?3人とも使い分ける。Banni、レースでは45〜55、フリースタイルでは25〜35、Nickも同様、フリースタイルでは25〜35、レースでは45〜55でレーストラックの状況に合わせる

チャット(視聴者)からの質問。KISSのRATEをそのままRaceflightに使っているのか?GUIコンフィギュレーターではKISSのRATE設定を入力してそのまま引き継げるように出来ているけど、Raceflightの連中にRaceflightのRATEで入力した方がアルゴリズムが最適化されているので良いと言われたのでKISSのRATE曲線と同じようになるようにRaceflightのRATE設定で入力している。基本的には同じ操作感になる

質問が続く〜

シネマ風な撮影に興味があるか、からRealsteadyの話に

Realsteadyを使ったからと言って、すぐにこのような映像に変換できる訳ではなく、Adobe Premierを使うのと同様にRealsteadyを勉強する必要がある

Joe Nallについて。最高のイベントだったけど、RC飛行機熱狂者(一部の人)とFPVの人たちの間に多少なり壁がある。FPVの人達は若くて、RC飛行機の人達は基本的に年寄りが多い

モーター逆回転の理屈

最近自分の身の回りで話題の? set yaw_motor_direction = -1

歯医者さんが詳しく説明されています

Inverted Prop Rotation – Quad Theory

いくつか理解の必要なポイントがあります

0:40〜
従来の(BetaFlight)の回り方は前ペラが機体の中に向かって、後ろ側も機体の中に向かって回る

1:10〜
反対に回すことの最大のメリットはFPVカメラに向かって飛んでいた風、ゴミが外側に向かって飛んで行くことになり避けられる、と思っていた

1:40〜
前ペラの外側の方が内側より速く回転しているけど、移動している速度を考えると無視できるほどの差

2:00〜
前ペラによりタービュレンスが発生して、その風を後ペラが取り込む

それを回避するためにストレッチXが存在する

3:00〜
それを踏まえて考えると、前ペラにより発生したタービュレンスが効果の高い後ペラの内側に送られてくるのは問題

3:20〜
プロペラが内側に向かって回っている時は、外側の方が推力が強い(微々たるものだけど)

空気が後ろのプロペラに到達する前に、前のプロペラでタービュレンスが発生している

前ペラの外側がタービュレンスを起こす事により、後ろペラの外側が働きにくくなる

回転を逆にする事により、前の内側、後ろの外側が効率的になる

ここまでは歯医者も、「まぁいいでしょう、そのセオリーは受け入れる」程度としている

ここからが本題っぽい

3:50〜
ターンについて説明する

右に回る場合について説明(このあたりの説明は映像と照らし合わせた方が分かりやすい)

従来の設定では前右、後ろ左が加速する必要があり、前左、後ろ右が減速する必要がある(ヨーする時の仕組み)

4:00〜
曲がる時は傾いている。前と内側に傾く必要がある

特に後ろ右は傾きをつけるために下がる必要があり、これがモーターをアイドル状態まで下げてしまう原因にもなる。そうなると回復時に急加速が必要になり、ターン時のブレの発生原因となりうる。機体の性能が昔より良くなっている事で発生しにくいではあろうけど、良くない状況としてあげている

4:50〜
バッテリーを下に取り付けている場合は後左が、右に回るため(ヨーするため)に加速する必要があり、加えてバッテリーを持ち上げるために加速する必要がある

彼自身、フルスロットルでもないのにハードなターンをする時に後ろ外側のモーターがピークしている音を聞くことが良くある

後ろ外側のモーターが性能限界にきてしまってどうすることもできないので対策としてバッテリーを前に動かしていた

5:20〜
プロペラの方向を変えることによって実際に状況が改善した

新設定では前左、後ろ右が加速する必要があり、前右、後ろ左が減速する必要がある(ヨーする時の仕組み)

これにより後ろ内側がアイドル状態になることを避けられる
後ろ外側が性能限界状態になることを避けられる

6:10〜
驚く事に、実際にこれは効果が体感できたので、Betaflightが何故この方向をデフォルトにしないのか分からない

6:30〜
普段のフライトで違いを感じることはなかった。ハードなターンの時に後ろ外側のモーターがピークしている音を聞くことがなくなった
微妙にだけど、ターンがしやすくなった気もするけど、気のせいかも知れない
言えるのは、後ろ外側のモーターが前よりピークし難くなったというだけ

動画の解説はここまで

一番効果がありそうなのはバッテリーボトムマウントで、かなり高速で飛ばしてターンに入るような人っぽいですね。つまりレーサーな人はだいたい該当するかと

自分の理解では、何かがしやすくなるというより、ピークしていた限界をあげられるという印象です

当然今までピークしていた人達は状況が改善して、ターンがしやすくなると思います

彼のQuad Theoryは他にもエピソードが沢山あり、ドローンの動きを理解するのにためになる情報が多いのでオススメです

彼のエピソードでどれか解説して欲しいものがあればご一報ください🙌

FPV Life #32 – Raceflight w/ Preston & Le Drib の話

最近FPV Lifeが面白い

FPV LifeではFPV界隈で、その時に注目されている人物を招いてトークショーをYouTubeのライブストリームとPodcastとして提供している

FPVコミュニティはまだまだ小さいので半年もやっていると、登場人物などがだいたいどこかで聞いた事がある人だったりする

今回はRaceFlightの中の人Prestonがゲスト。RaceFlightと言えばShaun Taylor(Nytfury)Jonathon Davis(Skitzo)など超有名パイロットが所属している

最近ではFlyduinoのKISS FC信者?でもあったJohnny Schaer(JohnnyFPV)Nick Willard(Wild Willy FPV)もこぞってRaceFlightに乗り換えて、スポンサードパイロットになったこともありRaceFlightは今とてもホットな話題となっている

今回、自分にとって勉強になったことや、面白かったところをピックアップしてみた

2時間にも渡るトークセッションなので、当然これらの話の中に前後の会話などがあったことなどを考慮した上で読んで頂ければと思う

これは自分の解釈なので翻訳では無いという事を先に断っておきたい

18:10〜
Raceflightのベータ(Betaflight)ビルドとは、Kaylnによる当時BetaFlightに無かったmultishotサポート、f4サポートの追加が目的であり、そこが始まりのきっかけ。これが所謂Betaflightのソースコードをフォークしたもの

Kaylinはmultishotの開発者でもある

後にこれらの機能はBetaflightにもマージされて今はサポートされている

ベータビルドと違って、RF1(RaceFlightOne)は全く新しいコードでベータビルドと似た部分は一切無い、フルスクラッチから書かれたコード。よってBetaflightのフォークでは無い

Prestonは以前にC言語のコーディングの仕事を20年に渡って行なっており、CPU周りのコーディング、実装についても精通している。RaceFlightのボードは彼が他のエンジニアと共同で開発設計している

PrestonとKaylinはRaceFlightの創設者

参考リンク
https://raceflight.net/team/
https://raceflight.net/rf1beta/
https://raceflight.net/rf1testers2/

20:20〜
Glue Mode – アクロ飛行中にも加速度計を有効にして、ゲート(物体)や地面にぶつかった事を検知してドローンが予期せぬ方向に回転する現象を避け、本来行きたい方向へ飛行状態を維持(回復)するモード

他の機体からの接触時も同様

これらの処理は速すぎてパイロットが機能が働いている事にも気づかないほど瞬時に行われる

RaceFlightに使われているのは当時他のFCでは使われることの無かったInvense 20602 gyroが使われている

加速度計は8KHzで動いている

Preston曰く、最悪のgyroはMPU6500

27:30〜
今後はGlue Mode以外に車のトラクションコントロールのような技術も取り入れる。ハードな180も流されずに周れるようにするなど

57:30〜
RF1の設定方法がウィザード式になって事について

現状、ほとんどの人が自分の機体を正しく組めていない/設定できていない、何年もこのホビーをしている人でさえ、という流れからキャパシタを機体に取り付けるのはマストな話に

例としてRF1のスポンサードパイロットでもあるShaun Taylor氏(Nytfury)の話に。彼がキャパシタがフライト体験に影響を与えるとは全く思わず長らく無視されていたのをPrestonが無理やり彼の機体に取り付けた後、ショーンはフライトがスムーズになったことに気がついたと

PrestonがXTオス-XTメスコネクタの間に色々なキャパシタを取り付けてキャパシタの効果を試すツールを紹介。つまり機体とバッテリーコネクタの間に差し込む。このツールを使えば簡単に機体への影響/効果測定ができる

キャパシタはノイズの発生元に取り付けるのがベスト。小さいサイズ(220uf)をESCに直接付けられれば一番ベスト。必ずLow ESRを使うこと、ただしLow ESRをうたっているキャパシタがLow ESRとは限らない事に注意。PrestonはPanasonic FMキャパシタのみを勧めている

ESCに取り付けるのが一番とは言え、できない(したく無い)場合もあるので電源の近くにより大きい1000ufなどを取り付ける方法も可能

これらElectrolyticキャパシタはESCについているCeramicキャパシタとは全く別物であり、効果も全然違うとのこと

1:00:00〜
ではESCは何故Electrolyticキャパシタ付きで販売されない?過去にはそうだったけど見た目がよく無いという理由で製造者(中国)が取り外したのがきっかけ

2:00:00〜
RF1のもっとも新しいβリリース(SLACKからダウンロード可能)はPIDの設定方法が大きく変わっている(%ベースに変わっている)ので多くの人はこれに慣れる(学ぶ)必要がある

しかしβリリースが一番良いフライト体験を提供している。もっともβなので安定性は別の話

オフィシャルリリースはとても近くてTrampのVTX設定とOSDの機能が終わってテストが終わればリリースされる予定。これらの機能は数週間ほどの時間を要する見込み

こんな感じで話が終わる。かなり端折っているけど参考になれば幸いです

最近はMr. SteeleのYouTubeなんかも直近の3本ほど字幕追加をしたのですが全く承認される気配が無いのでテキストベースですがこのブログにポストしていこうかと思います