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PROJECT MOCKINGBIRD

お久しぶりです

TinyWhoop界隈の最近の進化は目まぐるしいものがありますね

日々新しいモノが出てくる中、海外のトップレーサーが今もなお好んで使いづづけているのがInductrixの純正FC

その評価の高い純正FCの素早いレスポンス、気持ちよい操作性をサードベンダー製(BetaFlight)のFCで再現しようというプロジェクトが、このプロジェクトモッキングバード

https://docs.google.com/document/d/1N_GNXWuGPWg2IeCG8EKqiURUd8s29HyRlaH4-ivzjH4/edit#heading=h.afhj8c35sfzt

先日のJBのインタビューにJessePが出演した際に少し話にあがりました

JessePも、BetaFlightのエコシステムでTinyWhoopが飛ばせるのであればそれに越したことはないと言っています。しかし現状では純正FCには叶わないと指摘。特にBetaFlightは5インチを中心として開発されていることと、アングルモードの実装がTinyWhoopクラス向けではないと説明

BetaFlight 3.2からはだいぶ良くなって来ているとは言っています

細かい設定方法については上のリンクのドキュメントを読んでもらえればと思いますが、英語見ただけで吐き気がするという方のために、簡単に説明します

ドキュメントではアクロ、アングル、ホライズンの3モード切り分け可能な設定方法を記していますがここではアングルモードだけに限って説明します

■ ConfigurationタブのOther FeaturesからDynamic FilterをON

■ PID
Roll P 90 I 110 D 45
Pitch P 100 I 130 D 45
Yaw P 190 I 120

この辺りを基準に好みによって変える

■ RATES

ROLL RC RATE 2.21
YAW RC RATE 2.07

SUPER RATEとEXPOは0

直線になります。自分も今までEXPOはかなり少なめにして緩やかな曲線になるようにしていましたが、まさかの直線

Angle Strength 80
Angle Limit 50から60
D Setpoint Weight 1
D Setpoint Transition 1

■ FILTER

PT1に変更して、Notch Filterは全てオフ

■ 送信機

純正FCではエルロンとエレベーターにスロットルミックスが含まれています
これはエルロンまたはエレベーターを入れた時にスロットルが入るような設定
そしてこれが大体30%ぐらいだと予測されています

この30%の数値については機体重量やモーターのスペックによって変わるため
30%を基準に、急なエルロン、エレベーター操作で機体が浮きすぎるようだと
下げて調整

プロポの設定についてはスクリーンショットがあるのでそれに従って設定してください

自分も最近はこの設定に変えて飛ばしていますがいい感じです

こちらは6×15の19000KVで、自分は室内セッションだと6×17 25000KVよりこちらの方が好み
外だと断然25000KVですけどね!

最近はTWのAwesome Sauce(6×17の20000KV)やTBSの6×17の21000KVなど6×17が注目されていますね

ぜひ水曜WhoopでTiny談義しましょう♪

BeeBrain V2 Introduction

BeeBrain V2の紹介動画がUPされていたので興味ある方のために内容をまとめて見ました

オールインワンスタックになっている。FC、VTX、カメラが一体型。組み立てには工具も必要とせず、それぞれがコネクタで接続できるようになっている。また、何かが壊れた場合は各パーツだけ購入可能。NBD以外の異なるメーカーのFC、VTX、カメラなども繋げられるようになっている

レシーバーはFrSkyまたはSpektrumに対応

FrSkyはSBUSを採用、Spektrumは2048を採用

レシーバーのコードに関して自社開発を行い、よりスムーズな信号処理、最小限の遅延を実装している。また、今後起こりうる問題についても迅速に対応ができる

FCはF3プロセッサを採用

30A MOSFET x 4を採用して、v1より3倍パワフル。10.5mmモーターまで使える

ハンダされているアンテナと、FCのボードにもアンテナを内臓。外部アンテナが破損しても、2箇所短絡させる事で引き続き使う事が可能

RGB LEDポートを採用

BetaflightのOSD機能を完全サポート。RSSI、電圧、フライトタイム、VTXチャンネル、VTX出力、などなど表示可能。VTX設定、PID等の変更もOSDから可能

VTXに関しては1mwと25mw出力をサポート

BeeEyeカメラ。600TVL、120°FOV。カメラマウントは20°

重量は9.5g

私はまだ、使った事がないので動画の内容のまとめのみです!一応、セカンドバッチのオーダーを入れて見たので届いたらレビューして見たいと思います

Tiny Whoop マイクロドローンレース in 南相馬

福島で行われたTinyWhoopレースに参加してきました

今回のレースは福島にオープンされるロボットテストフィールドのプレオープン祭ということでコースもそのロボットテストフィールドをイメージした形になっていました。ビル群からなる都市ゾーン、木が並ぶ森林ゾーン、凸凹のある鉱山ゾーン、暗闇の中のLEDゲートを飛ぶ宇宙ゾーン

かなり凝っていて飛ばしていても楽しいコース。世界的に見てもコースがここまで凝っているのは初では?!

前回の名古屋同様、JDRA主催でルールもほぼ同じ

21日、22日の二日間に渡って行われ、初日は練習と予選。初日の予選で翌日の予選の組み合わせが決まります

初日の予選はタイムラップ数方式、翌日の予選はポイント制、準決勝、決勝はバトル式ポイント制

初日の予選でラップ数で順位がつき、翌日の予選の組み合わせで有利になるような組み合わせになります

翌日の予選はポイント制になり、そこから上位9名が準決勝進出。予選の順位で上位の人が下の順位の人と組み合わせになるようになるため、初日でいい順位に着くと有利になるという仕組みです。初日の予選の順位の組み合わせにより、ヒート1が13位、7位、6位、ヒート2が14位、8位、5位、ヒート3が15位、9位、4位、、、ヒート6が18位、12位、1位、と言った具合

初日の予選は9位に終わりました。特に苦戦したのは最後の宇宙ゾーンのLEDゲートエリアです

カメラにFX805を使っていたのですが、これが明暗の切り替えにあまり優れておらずLEDに入る入口がとても見づらかった

FX805 and TBS RaceGates
FX805 and TBS RaceGates
FX805 and TBS RaceGates

見えないのは皆一緒。カメラによっては多少は差がある感じでした。特に純正のInductrix FPV(黄色いやつ)についてるカメラは見えやすい印象でした

結果、多くのパイロットがこの箇所で苦戦したため、LEDゲートは予選時は無しという形になりました

もう一点苦戦したのは壁。最初の都市ゾーンと最後の宇宙ゾーンは壁で囲われているため、クラッシュして近くに行くとエアーモードが有効だと壁に吸い付いてしまって上手く脱出できない状態になりました

クラッシュして壁にへばり付くので一旦ディスアームすると、ジャイロの初期化(キャリブレート)をしないと再アームできない場合もあり、これで時間も取られました

教訓:エアーモードはスイッチでON/OFFできるようにした方が良いですね

初日はそんな感じで終わり、本戦

本戦ではカメラをFX805からCM275に変えました。これでLEDの見え方がだいぶ良くなりました

運営の方でも宇宙ゾーンの作りを少し工夫してゲートが見えやすい状態に改善されていました

加えて、私はLED対策としてレンズに車用のスモークフィルムを貼るというハックをして見ました。しかしこれはちょっと暗すぎてコースを上手く周回できず。予選2本目で外しました

本戦の予選もなんとか通過して準決勝へ進出。準決勝ではトミーさん、YUYAFPVさんとの対戦

準決勝のヒート、毎回最後の宇宙ゾーンの壁の出口でハマってしまい、YUYAFPVさんに抜かれていました

結果、3ヒート中2ヒートが終わった状態で私が2位、2位で合計6ポイント、YUYAFPVさんが1位、1位で10ポイント

ここで仮に私が1位、YUYAFPVさんが3位だったとしても、同点になりタイム順でYUYAFPVさんの決勝進出です

もう半ば諦めての挑戦が良かったのか最終ヒートでは1位に着けました。そして他の選手がゴールするのを見守っていたのですが、ここでまさかのハプニング。YUYAFPVさんの機体がクラッシュした際にペラが折れてしまったようです

結果、YUYAFPVさんが未完走の0点となり私が決勝進出に、、、、

そんな形で決勝に進み、対戦相手はMasudaさんとMAAAAAN FPVさん

Masudaさんは名古屋の大会同様今回も予選1位通過、MAAAAAN FPVさんは安定したフライトで予選2位通過

この二人に勝つには全力で行く(無茶する)しかない、と意気込んだのが裏目に出たのか、もう超グダグダ

全ヒートで2人にラップされてた😭 悔しいとかではなく、恥ずかしい🙈

そんな訳で3位になりました💦 Masudaさんは最終ヒートで大会ベストラップまで出しています。本当に凄かった👍

決勝のぐだぐだDVR。見る価値なし💥

次はJDL Round 7 千葉リソルの森 5インチのレース✊ 気持ちいい形で結果が残せるように頑張りたい